Proche du mouvement janséniste, avocat du clergé de France au Parlement de Paris, il prend part en 1771 à l'opposition à la réforme parlementaire voulue par le chancelier Maupéou. En 1789, il devient député du Tiers état pour Paris avec Bailly et Guillotin et rédige avec eux le Cahier de doléances de Paris qui demande notamment le démantèlement et la démolition de la Bastille. Il est l'un des premiers à signer le serment du Jeu de Paume pour l'élaboration d'une Constitution. Le 28 octobre 1789, il est élu président de l'Assemblée Constituante, poste qu'il occupe jusqu'au 11 novembre. Il occupe aussi à partir du 14 août 1789 la fonction d'archiviste à la Commission des archives de l'Assemblée constituante, fonction qu'il conserve jusqu'à sa mort, et dans laquelle il crée les Archives nationales.