Né à Paris en 1900, Robert Ricard fait sa scolarité à L’Ecole Massillon, établissement tenu par la congrégation des Oratoriens, qui lui laissera un profond attachement à l’Eglise catholique à de fortes convictions religieuses. En 1916-1918, après avoir obtenu son baccalauréat, il prépare le concours de l’Ecole Normale Supérieure de la rue d’Ulm au lycée Louis-le-Grand et obtient son entrée pendant l’été 1918, après avoir obtenu une licence ès lettres série « Langues et littératures classiques ». Mais en cette fin de guerre, l’Ecole sert toujours d’hôpital militaire et manque de professeurs : il part donc compléter sa formation à Madrid comme boursier de l’Ecole des Hautes Etudes Hispaniques future Casa Velazquez, probablement choisie car la Grèce et l’Italie sont toujours inaccessibles du fait de la guerre. Il est chargé de rédiger le « Catalogue des marbres antiques du Musée royal du Prado » puis, au printemps suivant, il participe à des fouilles archéologiques à Bolonia, près d’Algésiras, ce qui lui permet de voyager sur la côte méridionale de l’Espagne (Gibraltar, Tarifa, …) ainsi qu’à Ségovie, Tolède, Cordoue et dans la région de Salamanque. Ce premier séjour l’amène à bifurquer de son projet initial d’agrégation de lettres classiques vers les études ibériques. En juillet 1919, il fait la connaissance à Madrid de Maurice Legendre, l’un des premiers fondateurs de l’hispanisme en France, et de Marcel Bataillon, qui vit en Espagne depuis ses 20 ans. Lorsqu’après cette année à Madrid, il rentre à Paris pour intégrer les rangs de l’Ecole normale, il y rencontre Henri Terrasse et Paul Guinard, qui deviendront ses amis proches. En 1920, il obtient l’agrégation de lettres et exerce comme lecteur à l’Université de Lisbonne entre 1920 et 1922, apprenant ainsi la langue portugaise, avant de retourner en Espagne entre 1922 et 1925, à nouveau boursier à l’Ecole des Hautes Etudes Hispaniques, à Madrid.

Il est nommé en octobre 1925 à l’été 1928 professeur au Lycée Gouraud de Rabat, ce qui le fait s’intéresser à l’extension hispanique en dehors de la Péninsule et notamment au Maghreb, et les influences réciproques entre Arabes, Berbères et Espagnols. A Rabat, il loge avec Henri Terrasse, et dès l’automne 1926, il donne des cours à l’Institut des Hautes Etudes marocaines, et en 1928, quittant l’enseignement secondaire, il y devient « directeur d’études des sources européennes de l’histoire du Maroc ». De juillet 1930 à mai 1931, il est détaché au Mexique dans la première mission de recherches américanistes créée par Paul Rivet sous le nom d'Ecole de Mexico, où il fait aboutir sa thèse « La "conquête spirituelle" du Mexique. Essai sur l'apostolat et les méthodes missionnaires des Ordres Mendiants en Nouvelle-Espagne de 1523-24 à 1572. », qu’il soutient en 1933 à la Sorbonne, et qui est publiée en 1933 par l'Institut d'Ethnologie de l'Université de Paris, puis traduite en espagnol en 1947. Il reprend son poste de Directeur d'Etudes à l'Institut des Hautes Etudes marocaines et lance l’entreprise des « Sources inédites de l’histoire du Maroc – Archives et bibliothèques du Portugal » publiées entre 1939 et 1953. En 1937, il quitte le Maroc pour prendre la succession de Marcel Bataillon comme « professeur de civilisation hispanique et d’histoire moderne de l’Afrique du Nord » à la faculté des Lettres d'Alger, et puis, en 1941-43 Directeur de l'Instruction Publique au Maroc, pour retrouver son poste à la Faculté des lettres d’Alger, qu’il quitte ensuite définitivement en 1946, pour rejoindre la France. Il est nommé à la Sorbonne, professeur de langue portugaise et civilisation luso-brésilienne, puis en 1953, il prend la direction de l’Institut d’Etudes hispaniques. Il prend sa retraite en 1969 pour se consacrer à la recherche et à la publication du « Bulletin hispanique ».