Petit-fils de paysan et fils de militaire, Henry Petiot suit des études de droit et de lettres à Grenoble, où il se spécialise en géographie sous la direction de Raoul Blanchard, père de la géographie alpine. Son mémoire sur « Briançon, esquisse de géographie urbaine » est publié en 1921. Il est ensuite reçu en 1922 à l’agrégation d’histoire et de géographie qu’il a préparé à Lyon. Il est nommé professeur d’histoire successivement à Chambéry, Amiens, Paris puis Neuilly. Il débute dans ces mêmes années 1920 une carrière littéraire en publiant des poèmes et nouvelles grâce à l’aide de son ami Pierre Coutras. En 1923 et 1924, il publie avec Georges Gimel la revue littéraire « Tentatives », qui édite des dossiers de synthèse sur de grands écrivains. En 1926, à la publication de son premier volume d’essais « Notre inquiétude », qui reçoit le Prix Paul-Flat, il adopte le pseudonyme de Daniel-Rops. Il publie son premier roman en 1929 « L’Âme obscure » et de nombreux articles dans des revues telles que « Le Correspondant », « Notre temps », « La Revue des vivants ». A partir de 1931, sous l’influence de dom Alexis Presse, abbé cistercien de Tamié en Savoie et de Gabriel Marcel, il revient au catholicisme et adhère aux idées personnalistes de l’Ordre nouveau, idées qu’il diffuse dans les ouvrages « Les années tournantes » et « Le monde sans âme » (1932), « Eléments de notre destin » (1934). Après 1935, il s’éloigne un peu de l’Ordre nouveau et collabore à des magazines catholiques, « Sept », puis « Temps présent ». Il dirige la collection « Présences » de l’éditeur Plon. Il se spécialise de plus en plus dans l’histoire religieuse en publiant les deux volumes de son « Histoire sainte », « Le Peuple de la Bible » (1943) et « Jésus en son temps » (1945), puis l’entreprise des 14 volumes de l’« Histoire de l’Eglise du Christ » (1948-1965). Il a entretemps abandonné l’enseignement pour se consacrer à la direction de la revue « Ecclesia » et de la collection « Je sais, je crois » chez Fayard. Il reçoit la Grand prix de littérature de l’Académie française pour l’ensemble de son œuvre en 1946 et en 1949, le pape Pie XII le fait commandeur de l’ordre de Saint-Grégoire. Le 3 mars 1955, il est élu membre de l'Académie française au fauteuil d’Édouard Le Roy, à l’âge de 54 ans, ce qui en fait au moment de son élection, le plus jeune membre de l’Académie. Il s’implique dans plusieurs mouvements fédéralistes européens, notamment entre 1957 et 1963, dans la Fondation européenne de la culture fondée par Denis de Rougement, alors qu’il est l’écrivain le plus lu dans les milieux catholiques de l’après-guerre.